Е60/E61 Желтые тормоза и DSC

Всем привет. Такая существует проблема, что горят желтые тормоза и dsc, при это abs не горит и по компьютеру все датчики работают, все блоки отвечают.
Но абс не работает, т.е жмешь тормоза в пол, а они идут на юз.
Что можно сделать? Стоит обычная рейка, до этого была адаптивная (по вин коду), но купили уже тогда, когда поставили обычную. Руль стоит чутка неровно, из-за этого может быть?
Ещё вычитал, что как-то можно сбросить датчик положения руля, но смысл, если когда машина едет прямо, то руль смотрит вправо)

 

Блин, не знаю, вроде обычная стоит, т.е у меня провода от нее отцеплены и просто болтаются, я их связал и убрал.
многие убирают активную и ставят обычную.
Без всех этих проводов, что я убрал, она работает адекватно, все датчики положения и т.д показывают)
завтра поеду на развал, схождение и увижу)