E90/E91 Помогите проблеема с полным приводом

Машина: bmw e90 325xi

Парни, сколько гуглю не могу понять что примерно это...
Наебнулся кардан передний, снял его, ехал по трассе 300км и только потом загорелись ошибки по полному приводу.
Как приехал в город заменил передний кардан за олним и масло в раздатке, выехал с гараж а ошибки горят.
Сказали червяк на сервоприводе. Разобрал сервопривод поменял червяка....ошиьки горят.
Подкобчаю рейн считываю ошибки
Делаю колибровку сервопривода, подчищаю все.
Выезжаю с гаража и о чудо, ошибки не горят, еду, все в порядке.
Только обороты поднимаются более 2 тысяч из под низу металический скрежет, как будто метал об метал под усилием тянут, и машну хватает как за жопу(будто якорь кидает)

В итоге выключил прежохранитель и уезал спокойно себе на заднем приводе. При этом никаких проьлем как едешь на заднем

 

Ошиьки по удалению