E70 Ошибки при диагностики

Всем привет, сделал диагностику машины. Что имеем по ошибкам.какая о чем говорит.
Скажу сразу сажевый снимался и мылся недавно,после мытья гдет через 1000 км включалась регенирация фильтра, после поехал повеселее. Что смотреть что менять что чистить???
есть такие симптомы- до 2000 тяга вялая, на газ реагирует туговато, после едет более менее. Насчет блока frm, не поворачиваются адаптив фары и не происходит коррекция при запуске.сами моторчики рабочие- проверялось.

 

Никто не подскажет?