E84 Ошибки DSC 4x4 abs

Подскажите пожалуйста, может кто сталкивался.
Ехал спокойно, загорелись ошибки DSC 4x4 abs, приехал домой, заглушил, завел, ошибки остались.
На утро ошибок не стало, но через 5 минут движения опять загорелись, заглушил\завел машину, все стало хорошо. При диагностике были следующие ошибки:
5f3a 5f39 cf80 521f
Теперь эти ошибки выскакивают примерно раз в день.
Подскажите куда копать?
Почитав форум, грешу на сервопривод раздатки, сложно ли он в X1 снимается?
Машина х1 2009 года 20дизель 177л.с x-drive.