E70 Ошибка 4х4

Проехал минут 30 и ушел на час домой выходу запускаю машину и проезжаю метров 30 как замечаю что руль как то легко крутится. и тут же вылазит ошибка 4х4 и ручник желтый. ошибок нету только иногда вылазит по датчику угла. может у ковонибуть такое было и знает что может быть не так?
Также хочу добавить что после того как ошибка появилась как будто ушел сход развал
тоесть если стоя сделать руль прямо то колеса прямо а если на ходу ехать прямо надо руль чуть ли на 70 градусов вывернуть

 

ну машина уже в сервисе просто хотел узнать сейчас вердикт так сказать но я спрашивал про датчик абс мне сказали сними все хорошо да и ошибки по абс же нету