E84 Не закрываются двери с ключа и центрального замка

Всем доброго дня!
Проблема с закрытием дверей ключом, а также через кнопку центрального замка на панеле. Предыстория: Первоначально, как и у многих (на сколько понял из блога) при движении где-то минут через 30 езды, а иногда и сразу при резких рывках, загорался датчик открытия задней левой двери и свет в салоне, хотя дверь была закрыта полностью и под замком. При этом все замки на открытие и закрытие работали исправно, и через ключ, и через центральный замок на панеле, поэтому решил, что дело, наверное, не в замке, а в проводке либо еще что-то с электроникой. Но в последний раз, когда машина стояла на паркинге в заведенном состоянии (заскочил в магазин) вернулся обратно стал переключать коробку в положение R, при нажатии педали газа автоматически скидывает в положение P и загорается на панели желтый значке автомобиля с стрелками вперед-назад над машиной (так и не нашел в интернете правильное название этого значка), при этом пробовал переводить в положение D и в положение R обратно, нажимаешь педаль газа и все равно скидывает на паркинг. Почитал на форумах данная ошибка выскакивает, когда одна из дверей не закрыта поэтому коробка автоматически блокируется на паркинг. Начал пробовать открывать и закрывать двери ключом, а также кнопкой центрального замка на панели, и столкнулся с тем, что ключ, как и центральный замок двери все открыть может, но не закрывает и зарыть их получается только вручную нажатием на кнопку. Кто сталкивался с таким и в чем может быть проблема, неужели надо менять все замки или что-то с электроникой? Буду рад любому совету.
П.С. может кому пригодиться, при застегивании ремней безопасности машина всё-таки начинает ехать и не блокирует коробку в положение паркинг. При это двери все равно не закрываются и датчик открытия дверей горит