E53 engine failsafe prog и 285B CDKDVSTE2 - VVT-Actuator monitoring (Bank2)

Уважаемы форумчане, подскажите пожалуйста, как вылечить ошибку 285B CDKDVSTE2 - VVT-Actuator monitoring (Bank2)? На холодную завожу движок, бывает иногда долго стартер чуть дольше крутит но заводится, как заведу, то выскакивает ошибка на панели engine failsafe prog и тяги нет, иногда будто подтраивает, потом прокачусь немного, двигатель прогреется, заглушу его, заведу опять и потом ошибки этой нет и тяга есть. В инпе выдает следующие ошибки:
285B CDKDVSTE2 - VVT-Actuator monitoring (Bank2)
2865 CDKDVPMN - Power supply limit VVT-emergency
Как сбрасываю инпой ошибки, то первой появляется: 285B CDKDVSTE2 - VVT-Actuator monitoring (Bank2). Это ошибка на вальветроник или ЭБУ Valvetronic или же КЛАПАН ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ VVt? Также заходил в vvt seting, запускал end position, то выдавало на bank 1 -learning processended, а на bank 2 - learn riquirement by vvt control module.
авто x5 e53, двигатель N62 (4400CC / 235kW)