E70 E70 жестко пинает перед остановкой,звон и пинки

Всем привет... E70 3.0i 2008 г, пинает,стучит и все это сопровождается звоном,все началось около трех месяцев назад,на трассе,на большой скорости появилась ошибка трансмиссии,остановился,заглушил движок,завел поехал и ошибка исчезла,но пинки остались,на холодную особо никаких признаков,стоит поездить минут 30 и тут начинается ад, пинает только на малой скорости,на светофорах особенно,масло акпп менял,заодно эластичку и подвесной поменял,толку нет,может кто то сталкивался с этим