E71 Дергается иногда.

Доброе утро. Подскажите,че за фигня может происходить, примерно раз в месяц при движении задним ходом машина произвольно начинает дергаться(жена чуть не всадилась). Начинают подниматься обороты и понеслась сек 2-3. Потом все ок. Как то зимой прописалась ошибка по сервоприводу заднего редуктора, подняли , фишка вся окислилась. Я думаю, может ли это происходить из-за сервопривода заднего редуктора?(левая сторона)
X6 2013год 5,0I