BMW e38 M60 помогите разобраться с ошибкой.

Добрый день.Проблема такая....двигатель создает вибрацию...на газ до пола нажимаешь машина медленно набирает обороты и скорость(тяги нету)раньше просто двигатель на холостых оборотах вибрацию создавал...газку дашь вроде норм....а теперь как будто топливный забит...но с ним все хорошо.Поехал на диагностику там показала 2 ошибки.Тест делался bosh mactronic 1 ошибка Датчик кислорода 1--- 2 управление по датчику кислорода 1.Проблема заключается в том что я незнаю где этот датчик в мануале и в интернете все на лямбда зонд спирают....но у меня 2 трубы 2 лямбда зонда...которые после катализатора стоят.....и все больше ни где нету все посмотрел....Может у кого такая машина была подскажет что это за датчик кислорода такой.......

 

Все норм.....еще забыл сказать после удаления ошибки 100км машина работает идеально....потом опять выкидывает ошибку и опять плохо едет.)Да у меня 2 штуки есть....они на выхлопной трубе стоят....1 на 1 трубе другой на другой....они же вроде на расход топлива ток влияют...или из за них машина так гнать может?