E53 Проблема акпп

Доброго времени суток) недавно стал владельцем бмв х5 е 53 . Мотор 4.4 .
Недавно столкнулся с такой проблемой акпп. Сначала стали рывком переключаться передачи, потом стало хуже : включаешь на драйв машина поддергиваясь переключает передачи со звуком пробуксовки внутри акпп 1-2-3-4-5 и все это только при начале движения, потом как будто встает в аварию на 5 и не выключает ее . Глушишь заводиш снова такая же канитель . Переключаю на механику передачи включаются но рывком и при остановке тоже рывок. При резком ускорение на механике так же слышен звук пробуксовки .